Laureato in Giurisprudenza nellUniversità di Pisa nel 1982 con una tesi in Diritto costituzionale, relatore prof. Alessandro Pizzorusso. Vincitore nel 1983 del concorso per il Dottorato di ricerca in Diritto pubblico presso l'Università di Firenze (I ciclo), sotto la guida del prof. Ugo de Siervo ha conseguito nel 1987 il titolo di Dottore di ricerca in Diritto pubblico.
Dal luglio 1987 al 31 ottobre 1996 è stato ricercatore in Diritto pubblico nella Facoltà di Giurisprudenza dell'Università di Trento.
Dal 1° novembre 1996 al 31 ottobre 2000 è stato professore associato di Diritto pubblico (gruppo disciplinare N041, Diritto costituzionale e Istituzioni di Diritto pubblico) presso la Scuola Superiore di studi universitari e perfezionamento Sant'Anna di Pisa.
Dal 1° novembre 2000 al 31 ottobre 2003 è stato professore straordinario di Diritto costituzionale (settore scientifico disciplinare IUS/08) presso la Classe di Scienze sociali, Settore di Giurisprudenza, della Scuola superiore SantAnna di Pisa; dal 1° novembre 2003 è professore ordinario.
Alla Scuola SantAnna è stato vice - Direttore della Scuola e Direttore della Divisione Formazione universitaria e alla ricerca; dal 1° novembre 2004 al 31 ottobre 2010 è stato Preside della Classe accademica di Scienze sociali; dallaprile 2011 al 31 ottobre 2014 è stato Direttore dellIstituto Dirpolis (Diritto, politica, sviluppo); da giugno 2013 a maggio 2019 è stato Pro Rettore Vicario; da dicembre 2014 è direttore del Laboratorio di ricerca WISS (Welfare, Innovazione e Sviluppo). Dal 1° gennaio 2022 è Pro Rettore Prorettore in materia di Orientamento, Mobilità sociale e Coordinamento delle attività formative della Scuola SantAnna. Dal 10 marzo 2022 è co-coordinatore del Centro di ricerca interdisciplinare denominato Health Science della Scuola SantAnna.
È autore di oltre 300 pubblicazioni su riviste scientifiche nazionali ed internazionali e su volumi collettanei.
Dal 2001 fa parte dellAssociazione Italiana dei Costituzionalisti, di cui dal 2015 al 2018 è stato membro del Consiglio direttivo.
Ha fatto e fa parte dei comitati scientifici e/o dei comitati di valutatori delle riviste Costituzionalismo.it, Osservatorio sulle fonti; Jus; Non profit; Areté, Iustitia; Corti supreme e salute; Quaderni costituzionali; Rivista del Gruppo di Pisa; Studi di Consulta OnLine; Rivista AIC. Dal 2015 al 2018 è stato co-direttore della Rivista dellAssociazione dei costituzionalisti (fascia A Anvur), e dal 2019 è coordinatore della rivista Forum di Quaderni costituzionali. Fa parte del comitato scientifico delle Edizioni Studium (Sezione Scienze giuridiche) e della Collana Profili di Innovazione, promossa dallIstituto di Diritto pubblico dellUniversità degli studi di Bari. E direttore della collana Studi pisani sul Parlamento edita da Pisa University Press. E con-direttore della collana del Laboratorio di Ricerca WISS de Il Mulino; è con-direttore della collana Materiali di diritto pubblico e comparato e della collana Centro di ricerca Maria Eletta Martini di Pisa University Press.
Dalla sua costituzione (2019) è Presidente del Centro di ricerca su volontariato e terzo settore Maria Eletta Martini, costituito dalla Scuola SantAnna e dalla Fondazione Cassa di risparmi di Lucca. Dalla sua costituzione (maggio 2020) è membro del Comitato scientifico di TERZJUS - Osservatorio di Diritto del terzo settore, della filantropia e dellimpresa sociale.
Dal 1989 ad oggi ha tenuto corsi alla Scuola superiore SantAnna per allievi ordinari e PhD; è stato ed è tutor degli allievi ordinari e supervisor di quelli PhD.
Fa parte del collegio dei docenti del corso di Perfezionamento in Diritto della Scuola Superiore Sant'Anna (già Corso di perfezionamento in Persona e tutele giuridiche), di cui dal 2016 al 2018 è stato vicecoordinatore, ed ha fatto parte del collegio dei docenti della Scuola di dottorato in Giustizia costituzionale e diritti fondamentali dellUniversità di Pisa. È