Allievo della Scuola Normale Superiore di Pisa (1958-1962), è stato professore ordinario dal 1971 fino al 2010 presso lUniversità di Pisa, dapprima come titolare di Storia Romana, poi di Storia Greca e Storia Romana, infine di nuovo di Storia Romana. Ha insegnato anche Epigrafia Latina, Epigrafia e Antichità Romane, Antichità Greche e Romane, Epigrafia Giuridica. È stato più volte Direttore dellIstituto di Storia Antica (1972-1982), Direttore del Dipartimento di Scienze Storiche del Mondo Antico presso la stessa Università (1982-1983, 1987-1990, 1994-1999). Dal 2012 è Professore Emerito. È insignito dellOrdine del Cherubino dellAteneo Pisano dal 1983.
È stato Coordinatore dal 1994 al 2000 del Dottorato di Ricerca in Storia (Storia Antica), sedi universitarie consorziate Pisa, Pavia, Perugia; Presidente del Corso di Dottorato di Ricerca in Storia, Università di Pisa dal 2002 al 2005.
Durante gli anni accademici 1975-1976 e 1983-1984 è stato Visiting Fellow presso lInstitute for Advanced Study (School of Historical Studies) di Princeton, New Jersey, USA; nel 2001 Visiting Scholar presso la Northwestern University, Evanston, Illinois (USA); nel 2003 ha tenuto corsi presso la stessa Università come John Evans Distinguished Visiting Professor of Latin. È stato Profesor Visitante presso la Pontificia Universidad Católica di Valparaiso, Cile, nel 2010.
È stato promotore per la parte italiana della Convenzione tra lUniversità di Pisa e la Universidad Católica di Valparaiso e ne ha cordinato le attività per molti anni. È stato anche coordinatore della Convenzione tra lUniversità di Pisa e la Northwestern University di Evanston (Illinois).
È Socio Nazionale dellAccademia Nazionale dei Lincei; Membro Corrispondente del Deutsches Archäologisches Institut; Socio Corrispondente non residente dellIstituto Lombardo; Socio Corrispondente non residente dellIstituto Veneto; Socio Corrispondente della Deputazione di Storia Patria per le Venezie. Nel 2015 è stato insignito del Doctorado Scientiae et Honoris causa dalla Pontificia Universidad Catolica di Valparaiso.
È autore di numerose pubblicazioni: i suoi contributi scientifici riguardano vari campi della storia del mondo antico, con un particolare interesse per i problemi politico-amministrativi dello stato romano, sia in età repubblicana sia in età imperiale. In questo ambito ha studiato argomenti riguardanti la storia costituzionale romana, lorganizzazione dellItalia romana, la Gallia Cisalpina e lorganizzazione delle province alpine, la storiografia e la vita politica del I secolo a.C. a Roma, la condizione giuridica delle terre, il diritto e il processo penale romano, il lessico greco del processo civile e criminale romano. Ha inoltre edito leggi pubbliche romane, leggi sacre romane, documenti bilingui greco-latini dAsia Minore. Ha pubblicato anche di storia greca, in particolare sulla Sicilia allepoca della spedizione ateniese.
Una raccolta di saggi è stata tradotta in lingua spagnola, unaltra in giapponese. La sua opera è stata oggetto di un Convegno, i cui Atti sono stati publicati con il titolo Riflessioni su storia e diritto di Roma antica, Padova 2005.